Autonomes Fahren mit Openpilot in einem Volvo von 1993

 (practicapp.com)
1 Punkte von GN⁺ 2025-01-05 | 1 Kommentare | Auf WhatsApp teilen

  • Meine Freunde und ich haben beschlossen, an der Winter-Etension des Carbage Run 2025 teilzunehmen. Es handelt sich um eine sechstägige Reise mit rund 400 Autos durch Schweden bis nach Helsinki. Die Teilnahmevoraussetzungen sind: Das Auto muss mindestens 20 Jahre alt sein und einen Wert von unter 1.000 € haben.

  • Wie ist das möglich?

    • Das von comma.ai entwickelte openpilot-Projekt ergänzt mehr als 275 Fahrzeugmodelle mit L2-ADAS-Funktionen. Das System kann in Fahrzeugen eingesetzt werden, deren Lenken, Beschleunigen und Bremsen elektronisch gesteuert werden können.
    • Ich habe fünf Jahre lang als Hardware-Ingenieur bei comma.ai gearbeitet und bin mit diesem System vertraut.

  • Zurück ins Jahr 1993

    • Ich habe auf einer Online-Auktion einen Volvo 940 Estate aus dem Jahr 1993 gekauft. Dieses Auto hat fast keine Elektronik.
    • Die Lenkung ist hydraulisch, die Beschleunigung über Seilzug verbunden und die Bremsen sind vakuumbasiert.

  • Lenkmotor und Sensoren

    • Für die elektronische Lenkunterstützung wurde der EPS-Aktuator (elektrische Servolenkung) eines 2020er Toyota Corolla eingebaut.
    • Ein externer Lenkwinkelsensor wurde ergänzt, um die von openpilot benötigte Absolutewinkelmessung im Fahrzeugsteuerungscode bereitzustellen.

  • Bremsverstärker

    • Für die Umsetzung der adaptiven Geschwindigkeitsregelung von Hyundai wurde ein Bosch iBooster verwendet.
    • Zusammen mit EVcreate wurde untersucht, wie der iBooster über CAN gesteuert werden kann.

  • Beschleunigungsservo

    • Für die Verbindung des Gaspedals mit dem Luftventil des Vergasers wurde eine einfache Lösung mit einem RC-Servo implementiert.

  • Bonus-Inhalt

    • Ein Tesla Continental-Radarsensor wurde hinter der Frontgrillnische montiert, um ein sanfteres und konsistenteres Fahrerlebnis zu ermöglichen.

  • Nächster Blogbeitrag

    • Im nächsten Beitrag werden die Verdrahtung und die Entwicklung einer angepassten ECU behandelt werden.

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1 Kommentare

 
GN⁺ 2025-01-05
Hacker News Kommentar

  • Der Volvo 940 ist ein Auto mit hervorragender Qualität und einem ausgereiften Design, das sich seit den 1960er-Jahren schrittweise weiterentwickelt hat. Ein Allradantrieb und ein sparsamerer Dieselmotor wären ideal gewesen.

    • Wenn der Autor über mehr Car-Hacking-Know-how verfügt hätte, wäre der Einbau deutlich einfacher gewesen.
    • Durch den Austausch der Bosch-ABS-Pumpe kann man die Bremsen elektrisch betätigen, ohne einen Bremskraftverstärker zu benötigen.
    • Mit dem Austausch des elektrischen Lenkgetriebes oder dem Einbau einer manuellen Lenkeinheit ließen sich die Lenkprobleme lösen.
    • Das Fahrzeug nutzt ein elektronisches Einspritzsystem und hat eine elektronische Drosselklappensteuerung für den Tempomat.

  • Ich habe Erfahrung mit der Mitarbeit an der Entwicklung von Openpilot und bin sehr an Nutzerberichten interessiert.

    • Ich bin mit Openpilot rund 2500 Meilen gefahren; die Automatisierung hat dabei den Großteil der Fahrt übernommen.
    • Ich entwickle derzeit einen Fork, um die ADAS-Funktionen von Openpilot auf das Niveau moderner Fahrzeuge zu heben.

  • Ich hätte erwartet, dass die schwedische Gesetzgebung DIY-Umbauten stark einschränkt, aber falls es erlaubt wäre, wäre das beeindruckend.

  • Wenn das RC-Servo auf maximaler Drossel hängen bleibt, kann das ein Sicherheitsproblem werden.

    • Das lässt sich zwar durch Treten der Kupplung lösen, aber je nach Situation kann eine sofortige Reaktion schwierig sein.

  • In Teil 2 wird vermutlich der Gangwechsel behandelt.

    • Wahrscheinlich ist ein Handschaltgetriebe im Einsatz, und eine komplette Austausch-Conversion des Getriebes wird schwierig sein.

  • Comma hat im Februar ein Hacking-Event für Vintage-Fahrzeuge veranstaltet.

  • Ich würde einen solchen Umbau nicht selbst vornehmen, freue mich aber, dass es mutige Leute gibt, und das kann eine gute Geschichte werden.

  • Dieser Blogeintrag wirkt beängstigend; allein die Vorstellung, mit ihm auf der Straße zu fahren, macht mir Angst.

    • Das ist kein DIY-Problem; ich vertraue nicht darauf, dass ich mein Leben oder das meiner Familie einer Maschine anvertrauen sollte.
    • Es ist illegal, daher werde ich es in Schweden nicht nutzen.