- Berkeley Humanoid Lite ist ein Open-Source-Humanoid-Roboter aus dem 3D-Drucker, der auf bessere Zugänglichkeit und mehr Anpassbarkeit ausgelegt ist
- Er kann allein mit einem 3D-Drucker und frei erhältlichen Standardbauteilen gebaut werden, bei Gesamtkosten von unter 5.000 US-Dollar
- Durch ein Zykloidgetriebe-Design werden die Haltbarkeitsgrenzen von 3D-gedruckten Bauteilen überwunden
- Mit der Entwicklung eines per Reinforcement Learning trainierten Bewegungsreglers gelang eine Zero-Shot-Übertragung von der Simulation auf reale Hardware
- Sämtliche Designs, der Code und die Dokumentation werden als Open Source bereitgestellt und tragen so zur Demokratisierung humanoider Robotik bei
Überblick über Berkeley Humanoid Lite
- Die meisten kommerziellen humanoiden Roboter sind teuer, geschlossen und nicht öffentlich zugänglich
- Dadurch gibt es erhebliche Hürden für die Weiterentwicklung und Verbreitung humanoider Technologien
- Um das zu lösen, wurde Berkeley Humanoid Lite mit dem Ziel entwickelt, Open Source und Zugänglichkeit zu verbessern
Design und Merkmale
- Verwendet ein modulares 3D-gedrucktes Getriebe und einen entsprechenden Roboterkörper
- Alle Teile können über gängige E-Commerce-Plattformen gekauft und mit einem Desktop-3D-Drucker gefertigt werden
- Die gesamten Hardwarekosten bleiben unter 5.000 US-Dollar
- Es wurde ein Zykloidgetriebe-Design gewählt, um die geringe Haltbarkeit 3D-gedruckter Getriebe auszugleichen
- Zur Überprüfung der Haltbarkeit wurden umfangreiche Tests an den 3D-gedruckten Aktuatoren durchgeführt
Experimente und Demonstrationen
- Durchführung eines Experiments zur Manipulation eines Rubik’s Cube
- Demonstration des Schreibens eines Namens mit einem Marker
- Durchführung von Spiel mit Bausteinen
- Demonstration der zweibeinigen Fortbewegung
- Entwicklung eines auf Reinforcement Learning basierenden Locomotion-Controllers
- Erfolgreiche Zero-Shot-Übertragung einer in der Simulation gelernten Policy auf die Hardware
Leistungsvergleich
- Es wird eine Metrik vorgeschlagen, um die Kosten-Effizienz in Bezug auf die Leistung humanoider Roboter zu bewerten
- Der Leistungsindikator wird berechnet, indem das durchschnittliche maximale Drehmoment über alle aktuierten Freiheitsgrade (DoFs) auf die Robotergöße normiert wird
- Der durch die Roboterkosten dividierte Leistungsindikator wird als Leistungs-Kosten-Verhältnis definiert
- Berkeley Humanoid Lite erreicht bei Kosten von unter 5.000 US-Dollar einen hohen Leistungswert
Noch keine Kommentare.