Kostengünstiger Roboterarm

 (github.com/AlexanderKoch-Koch)
2 Punkte von GN⁺ 2024-04-03 | 1 Kommentare | Auf WhatsApp teilen
  • Das Repository Low-Cost Robot Arm stellt Dateien bereit, mit denen sich ein Roboterarm für etwa 250 $ bauen und steuern lässt; mit einem zusätzlichen Leader-Arm kann ein Follower-Arm in einer Gesamtkonfiguration von rund 430 $ bedient werden
  • Der Follower-Arm verwendet gemeinsam Dynamixel XL430- und XL330-Servos; der XL430 wird für die ersten beiden Gelenke eingesetzt, und der XL330 ist mit 18 g leicht und wird verwendet, um den Arm leicht und schnell zu machen
  • Der U2D2 adapter von Dynamixel ist teuer und hat eine hohe Latenz, daher verwendet dieser Build das günstigere Waveshare Serial Bus Servo Driver Board, das sich mit dem Dynamixel SDK steuern lässt
  • Für den Bau sind 3D-Druck, das Einstellen der baudrate 1M für jeden Motor, das Zuweisen von Servo-IDs und das Justieren eines Spannungsreduzierers erforderlich; die Eingangsspannung des XL330 wird im Dynamixel Wizard geprüft und auf 5V eingestellt
  • Der Leader-Arm verwendet nur 5V-Motoren und ist daher einfacher zu montieren; mit teleoperation.py lassen sich beide Arme testen, und mit simulation.py kann eine grundlegende MuJoCo-Simulationsumgebung gestartet werden

Projektüberblick

  • Das Repository Low-Cost Robot Arm enthält Dateien zum Bau und zur Steuerung eines kostengünstigen Roboterarms
  • Der grundlegende Follower-Arm kostet etwa 250 $; mit einem zusätzlichen Leader-Arm kommen etwa 180 $ hinzu, also insgesamt 430 $
  • Eine Warteliste, um alle Teile in einem Paket zu erhalten, wird unter https://tau-robotics.com/robots angeboten
  • Das Design des Leader-Arms wurde vom GELLO project inspiriert, aber vereinfacht, damit es leichter nachzubauen ist
  • Dieser Roboterarm eignet sich für robot learning; mit zwei Einheiten ist sogar Kleiderfalten möglich

Servos und Steuerungsmethode

  • Der Follower-Arm verwendet Dynamixel XL430- und Dynamixel XL330-Servomotoren
    • Der XL430 ist fast doppelt so stark wie der XL330 und wird für die ersten beiden Gelenke verwendet
    • Der XL330 ist schwächer, aber mit jeweils 18 g leicht, was den Arm leicht und schnell macht
  • Dynamixel verkauft zum Anschluss der Servos an einen Computer den U2D2 adapter, aber dieser Build verwendet wegen Kosten- und Latenzproblemen ein günstigeres Adapter-Board
  • Der Roboterarm lässt sich mit dem Dynamixel SDK steuern
    • Installationsbefehl: pip install dynamixel-sdk

Aufbau des Follower-Arms

  • Die gesamten Teilekosten für den Follower-Arm sind mit 258 $ aufgeführt
  • Die wichtigsten Komponenten sind:
    • 2x Dynamixel XL430-W250: 100 $
    • 4x Dynamixel XL330-M288: 96 $
    • XL330 Idler Wheel: 10 $
    • XL430 Idler Wheel: 7 $
    • Waveshare Serial Bus Servo Driver Board: 10 $
    • Voltage Reducer: 10 $
    • 12V Power Supply: 12 $
    • Table Clamp: 6 $
    • Wires: 7 $
  • Im Robotis-Shop gibt es normalerweise einen 10-%-Rabattcode
  • Es kann hilfreich sein, am Greifer Grip-Tape anzubringen
  • Um das Servo-Driver-Board mit dem Computer zu verbinden, wird ein USB-C-Kabel benötigt

Montageablauf des Follower-Arms

  • Ein Montagevideo ist unter https://youtu.be/RckrXOEoWrk verfügbar
  • Alle Teile werden mit einem 3D-Drucker gedruckt
    • Die STL-Dateien befinden sich in hardware/follower/stl
    • Die Teile sind so entworfen, dass sie leicht zu drucken sind; nur die beweglichen Teile des Greifers benötigen Supports
  • Der Schritt zum Scannen der Motoren läuft wie folgt ab
    • Das Driver-Board wird mit dem Computer verbunden und sollte unter Linux und MacOS funktionieren
    • Wie im MacOS-Beispiel wird der Gerätename mit ls /dev/tty.* geprüft
    • Mit dem Dynamixel Wizard wird jeder Motor einzeln gescannt
    • Die baudrate aller Motoren wird auf 1M gesetzt
    • Die Servo-IDs werden von der Schulter bis zum Greifer auf 1 bis 5 gesetzt; bei Verwendung einer elbow-to-wrist extension bis 6
  • Während der Montage werden die Servos in derselben Position wie im CAD fixiert, und das Servo-Horn muss sich beim Verschrauben in der Grundposition befinden
  • Bei der Stromversorgung wird an den Voltage Reducer gelötet, der anschließend am Driver-Board und an der Basis befestigt und verbunden wird
    • Der Eingang des Voltage Reducer wird mit den V- und G-Ports des Driver-Boards verbunden
    • Der Ausgang und der verbleibende D-Port des Driver-Boards werden mit dem Ellbogen-Servo verbunden
    • Nach dem Anschluss an den XL330-Servo wird die Eingangsspannung im Dynamixel Wizard geprüft, und die Schraube des Voltage Reducer wird auf 5V eingestellt

Leader-Arm und Simulation

  • Die gesamten Teilekosten für den Leader-Arm betragen 183 $
  • Die wichtigsten Komponenten sind:
    • 6x Dynamixel XL330-M077: 144 $
    • XL330 Frame: 7 $
    • XL330 Idler Wheel: 10 $
    • Waveshare Serial Bus Servo Driver Board: 10 $
    • 5V Power Supply: 6 $
    • Table Clamp: 6 $
  • Der Leader-Arm ist einfacher zu montieren, da alle Motoren mit 5V arbeiten
  • Der Greifer wird durch einen Handle und einen Trigger ersetzt
  • Während der Nutzung kann durch ein kleines Torque auf den Trigger erreicht werden, dass er standardmäßig geöffnet ist
    • Das GELLO-Design verwendet dafür eine Feder, ist aber deutlich schwieriger zu montieren
  • Mit dem Skript teleoperation.py kann der Arm getestet werden
    • Allerdings muss der Gerätename möglicherweise angepasst werden
  • Beim Ausführen von simulation.py kann eine grundlegende MuJoCo-Simulationsumgebung verwendet werden

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1 Kommentare

 
GN⁺ 2024-04-03
Hacker-News-Kommentare

  • Ich habe angefangen, einen Roboterarm ähnlicher Größe zu bauen. Da ich einen alten Freund habe, der Glaskünstler ist, denke ich an den Einsatz zum Herstellen von facettierten Glasanhängern.
    Mein Freund hat zwar eine Facettiermaschine, aber sie ist manuell.
    Der schwierige Teil ist die Wiederholgenauigkeit. Die Toleranzen müssen eng sein, und jedes Gelenk des Arms vergrößert den Fehler, je weiter es von der Basis entfernt ist. Wenn die Basis um 1 mm wackelt, wackelt die Spitze eines 20-cm-Arms um 4 mm, und der Arm dahinter noch stärker.
    Für das Facettieren braucht man eine viel feinere Auflösung als bei Servos ohne Getriebe. Untersetzung ist heikel: Um das Gelenk fest zu halten, braucht man wenig Spiel, aber nicht so viel Reibung, dass Bewegung schwierig wird. Schneckengetriebe sind langsam und übermäßig steif, daher eher ungeeignet; für die internen Getriebe des Arms scheinen Zykloidgetriebe am besten zu sein. Glas zu greifen ist ziemlich riskant, daher braucht man auch echte Servos mit einem gewissen Feedback.
    Die Baukosten habe ich auf etwa 1.000 bis 2.000 Dollar geschätzt, der Großteil davon entfällt auf die Getriebe.

    • Eines der erstaunlichen Dinge an Industrierobotern ist, wie steif sie im Stillstand sind. Bei höheren Geschwindigkeiten und Lasten wird auch das Bremssystem zu einer schwierigen Aufgabe.
      Selbst nachdem man die Hardware irgendwie zum Laufen gebracht hat, ist es eine enorme Herausforderung, den Kinematik-Solver richtig zum Funktionieren zu bringen. Es gibt viele Sonderfälle, Echtzeit-Feedback muss verarbeitet werden, und man muss die Balance zwischen Bedienbarkeit und Zuverlässigkeit finden. Genau an dieser Stelle verlangen Robotikfirmen hohe Preise – und das zu Recht.
      Wenn man statt eines Roboterarms eine einfachere Bewegungsstruktur verwenden kann, sollte man das tun. Wenn man ihn trotzdem baut, ist das wirklich beeindruckend.
    • Ich habe früher an einem ähnlichen Projekt gearbeitet: ein Roboterarm, der in der Preisklasse von ein paar Tausend Dollar an die Leistungsgrenzen ging. Mit Schrittmotoren und Getrieben mit ausreichend geringem Spiel erzielten wir ziemlich gute Ergebnisse.
      Zur Einordnung: Das Design sollte in gewissem Maß einen menschlichen Arm modellieren, und wir kamen bei etwa 80 cm Reichweite und 2,5 kg Last auf ungefähr 1 mm Wiederholgenauigkeit.
      Konkret kann man je nach Lastanforderungen am Endeffektor eine Mischung aus NEMA34, 24 und 17 verwenden. Für die vorderen Gelenke nimmt man größere Motoren. Wenn das Budget da ist, kann man Zykloid- oder Harmonic-Drive-Getriebe einsetzen; ansonsten kostet jeder Aktuator (Motor + Treiber + Getriebe + Wellenkupplung) je nach Anbieter und Anforderungen grob 100 bis 200 Dollar. Ein Closed-Loop-System kostet etwa 50 Dollar zusätzlich. Preislich ist das gar nicht so schlecht. Für das Basisgelenk braucht man ein breites zylindrisches Getriebe, das die Last besser verteilt.
      Wenn man mit einer Werkstatt zusammenarbeiten kann, lässt sich meiner Meinung nach eine ziemlich hohe Qualität erreichen. Unten sind einige Design-Referenzen; manche sehen sogar besser aus als das, was ich als Hobbybastler hätte bauen können.
      https://www.youtube.com/watch?v=7z6rZdYHYfc Das ist hervorragend. Wenn man eine kleinere, leichtere Version langsam bewegt, dürfte das Wackeln der Basis weiter abnehmen.
      https://www.youtube.com/shorts/II8gdIXPgaE Das ist dem Originalbeitrag ähnlicher.
      https://www.youtube.com/shorts/_x7P9eZCkVM
      https://www.youtube.com/watch?v=g9AfhqOd-_I Das Professionellste, das ich gesehen habe; auch die Stückliste liegt fast sicher unter 3.000 Dollar, in China vermutlich unter 1.000 Dollar. Es ist so cool, dass ich dieser Firma eine Mail schicken will, ob sie ein kleineres Modell verkauft.
      https://www.youtube.com/watch?v=iB2NAgfVjIs Chris Annin ist ebenfalls unbedingt sehenswert. Meiner Meinung nach ist er einer der besten Robotiker in den USA für günstige Open-Source-Roboter mit Schrittmotoren.
    • Könnte man das nicht mit Software lösen statt mit teurer Hardware?
      Eine Idee, die ich früher hatte: Die großen Bewegungen übernimmt ein Arm aus billigen, „wackligen“ Teilen, und am Ende fügt man eine Stage mit kleinem Verfahrweg hinzu, die sich aber sehr präzise steuern lässt.
      Schließlich ergänzt man eine Methode, die tatsächliche Position des Werkzeugs relativ zur Zielposition sehr präzise zu verfolgen. Das könnte zum Beispiel eine am Werkzeug montierte Kamera sein.
      Dann könnte eine Software-Feedbackschleife die Abweichung des Werkzeugs verfolgen und sie mit der „Korrektur“-Stage am Ende ausgleichen.
      Ob das in der Praxis funktioniert, weiß ich allerdings nicht. Auch die Zeit, die das „Ausgleichen“ braucht, ist ein Problem. Es ist ein Unterschied, ob man wie beim Pick-and-Place nur am Ende des Pfads letztlich die Zielposition erreichen muss, oder ob man wie beim Ätzen oder Schweißen über den gesamten Pfad unter einer maximalen Abweichung bleiben muss.
    • Ich denke oft über so etwas nach, komme aber nicht dazu. Könnte man nicht in Nvidia Omniverse einen Arm bauen, Feedback wie günstige hochauflösende Distanz-/Winkelsensoren hinzufügen und dann ein Machine-Learning-Modell trainieren, das die Korrektur übernimmt?
    • Ich kenne mich mit Hardware nicht gut aus und komme hauptsächlich aus der Software, also kann ich völlig falschliegen.
      Wie wäre es in so einer Situation, Schrittmotoren mit einem Zykloidgetriebe stark zu untersetzen? In meinem Kopf würde das die Position sehr gut steuerbar und wiederholbar machen, und das Spiel würde hauptsächlich vom Getriebe gehandhabt.
      Wenn ich falschliege, würde ich es gern wissen. Wie gesagt: Ich bin ein Softwaremensch, der versucht, einen Fuß in die Hardware zu setzen.

  • Es ist erstaunlich, dass es offenbar noch kein klar erkennbares Unternehmen gibt, das günstige, hochwertige und einigermaßen standardisierte Roboterarme in großen Stückzahlen produziert. Dinge wie 3D-Drucker oder CNC-Maschinen sind inzwischen im Preisbereich für Verbraucher/Hobbyisten angekommen, aber dieses Feld scheint noch weitgehend unerschlossen zu sein.
    Es wirkt, als hätte es Potenzial in der Größenordnung von Arduino oder Raspberry Pi, aber einen ähnlich bekannten Namen oder ein entsprechendes Ökosystem habe ich noch nicht gehört.

    • Ich habe eine Zeit lang bei einem Startup gearbeitet, das Roboterarme entwickelte. Was ich gelernt habe: Selbst wenn man jemandem einen kostenlosen Roboterarm mit vernünftiger API gibt, hilft das kaum. Der schwierige Teil ist nämlich, nützliche Automatisierung zu schaffen.
      Die meisten spielen ein paar Stunden damit herum und stellen ihn dann ins Regal.
      Jeder Use Case ist völlig anders und der Arbeitsaufwand groß. Selbst wenn man etwas zum Laufen bringt: Wenn man versehentlich am Tisch rüttelt oder der Arm irgendwo anstößt, sind alle Koordinaten hinüber und man muss von vorn anfangen.
      Auch die reale Mechanik ist wirklich komplex. Um bei 50 cm Reichweite eine nennenswerte Last zu heben, liegt am Basisgelenk ein sehr hohes Drehmoment an, gleichzeitig braucht man extrem hohe Präzision. Dafür braucht man teure Getriebe und Motoren, und nichts davon ist billig.
      Es gibt auch Sicherheitsprobleme. Ein Arm, der eine brauchbare Last hebt, ist ziemlich schwer, und wenn diese Masse herumgeschwenkt wird, braucht man Sicherheitssysteme. Auch das ist nicht billig.
      Es ist ein bisschen wie No-Code in Hardwareform. Die Programmierung von Roboterarmen ist von Natur aus schwierig, deshalb ist es schwer, einen Roboterarm zu bauen, der einfach zu benutzen ist. Ich glaube, das Einzige, was das ändern kann, ist wirklich gute KI.
    • Es gibt Gründe, warum es keinen Standard-Roboterarm für Hobbyisten gibt.
      Leute glauben, sie könnten so etwas billiger selbst bauen als einen „echten“ Roboterarm, berücksichtigen aber Wackeln und Wiederholgenauigkeit nicht.
      Respekt an die Person, die auf HN einen Entwurf für einen Roboterarm aus RC-Servos gepostet hat, aber ich würde gern Messwerte zur Wiederholgenauigkeit sehen. Lasst ihn eine Woche lang jeden Tag dasselbe Muster auf Papier zeichnen und zeigt, wie gut sich die 7 Linien überlappen. Ich bezweifle sogar, dass er so etwas überhaupt zeichnen kann. Er könnte das Papier zerreißen oder hängen bleiben, ohne genug Kraft zu haben, es zu zerreißen.
      Als Hintergrund: Ich baue seit den 1980er-Jahren Hobbyroboter, habe in den 1990er-Jahren Robotik erforscht, einschließlich meiner Masterarbeit, und den Großteil der letzten 10 Jahre damit verbracht, Robotik zu unterrichten.
    • Wenn man diesen Thread und die Antworten auf mehrere Fragen wie „Hat jemand eine Verwendung für Roboterarme gefunden?“ überfliegt, versteht man, warum es so ein Unternehmen nicht gibt. Es gibt schlicht keinen Consumer-Markt dafür.
    • Solche Produkte gibt es zwar, aber bei heutigen Universalrobotern mit etwa 1,2 m Reichweite bedeutet „günstig“ ungefähr 10.000 Euro. Für dieses Geld bekommt man hochwertige Mechanik und Software.
      Wichtig ist auch: Ein Roboter ohne sehr gute Kinematik-Software ist nahezu unbrauchbar. Neben dem Arm braucht man außerdem eine Steuerbox, die Strom und Befehle zuverlässig in Echtzeit überträgt, und das kostet ebenfalls einiges.
    • Zuerst sollte man sich fragen, welches Problem man eigentlich lösen will.
      Sobald man es definiert hat, merkt man in fast allen Fällen schnell, dass es eine viel einfachere und günstigere Lösung gibt als einen 6-DOF-Roboterarm.
      Wenn man tatsächlich genau so einen Roboterarm braucht, sind 10.000 bis 20.000 Dollar unter Berücksichtigung aller Faktoren ziemlich günstig.

  • Vielleicht sollte man die Ambitionen etwas zurückschrauben und mit einer günstigen Roboterplattform anfangen, die Menschen folgt, Dinge transportiert und Hindernissen ausweicht. Sie braucht keinen Arm; Dinge auf- und abladen kann ich auch mit meinem eigenen Arm.
    Als ich mir das Bein verletzt hatte und Krücken benutzte, wurde das Herumtragen von Dingen plötzlich zum Problem. Es gibt viele Menschen mit eingeschränkter Mobilität. Und selbst wenn das nicht zutrifft, legt man Dinge oft an die falsche Stelle; auch dabei könnte so etwas helfen.
    Auf AliExpress gibt es viele Unterplattformen für Spielzeugroboter, aber ihre größte Abmessung liegt unter 20 cm, also sind sie für praktische Zwecke zu klein.

  • Es überrascht mich, dass niemand darauf verwiesen hat:
    https://github.com/peng-zhihui/Dummy-Robot
    Allerdings könnte es etwas schwer zu lesen sein.

  • Als Geek läuft einem dabei das Wasser im Mund zusammen, aber hat jemand tatsächlich einen brauchbaren Anwendungsfall für einen Roboterarm zu Hause gefunden? Hacking macht immer mehr Spaß, wenn es ein gutes Projekt gibt

    • Ich würde ihn gern dafür nutzen, den riesigen Lego-Haufen aufzusammeln und zu sortieren, den die Kinder nach dem langen Osterwochenende hinterlassen haben. Da die Qualität der Baustein-Datenbankkorpora hoch ist, scheint die Erkennung nicht besonders schwierig zu sein
      Es muss auch nicht sehr schnell sein. Man kann es einfach über Nacht laufen lassen
      Ich vermute, irgendjemand hat auch schon ein interessantes Paper über den idealen Sortieralgorithmus geschrieben. Also zum Beispiel, ob man von groß nach klein vorgeht oder einfach jeweils das nächstliegende Teil greift und umsetzt. Persönlich würde ich nach den Basissets sortieren und das Ding dann bitte die Trays wieder in die richtigen Schubladen zurückstellen lassen
    • Für einen unpraktischen Anwendungsfall: In einem Multi-Monitor-Setup ein paar Monitorarme durch Roboterarme ersetzen. Dann könnte man schnell zwischen einigen Layouts wechseln
      Ein weiterer wäre ein Arm in der Küche, der Pasta umrührt
    • Nicht wirklich viele. Ich habe einen UArm auf dem Schreibtisch, der diesem Produkt ziemlich ähnlich ist, aber billigere Servos verwendet. Die Genauigkeit war so gering, dass ich ihn für fast nichts verwenden konnte
      Ich habe auch einen Kraft-Feedback-Sensor mit einer 3D-Maus gebaut und angebracht. Die Idee war okay, aber für diesen Zweck war er nicht steif genug
    • Ein Leser, der in diesem Thread eine vorübergehende Einschränkung erlebte, hat eine Idee für einen praktischen Anwendungsfall gepostet
      https://news.ycombinator.com/item?id=39903953
    • Roboexotica ruft dazu auf, mit mehreren solcher Arme eine Produktionslinie zu bauen
      http://roboexotica.at/

  • Wenn dich das interessiert, könnte dir auch das hier gefallen. Es ist kein DIY, sondern kommt als fertiges Produkt
    https://www.waveshare.com/roarm-m2-s.htm
    Ich habe einen, und für die Preisklasse ist die Verarbeitungsqualität wirklich beeindruckend

    • Es gibt auch eine 5-DoF-Version, deren Kauf ich einmal ernsthaft erwogen habe. Allerdings ist es wirklich schwer zu beurteilen, ob die ROS-2-Integration brauchbar ist: https://www.waveshare.com/product/robotics/roarm-m1.htm
      Wirklich schade, dass es keine 6-DoF-Version gibt. Die braucht man, wenn man im Radius um den Arm herum etwas vernünftig greifen will
    • Ich brauche so etwas überhaupt nicht, aber ich will unbedingt eins davon auf dem Schreibtisch haben
    • Gibt es so etwas auch bei Amazon oder ähnlichen Anbietern?
    • Wie sieht es mit der Software-Unterstützung aus?

  • Weiß jemand, wie schwer die Dinge sind, die das heben kann?
    Ich würde beim Training im Homegym gern per Eye Tracking einen Ventilator so steuern, dass mir Luft ins Gesicht bläst, aber der Ventilator wiegt ein paar Pfund
    Alternativ interessieren mich auch Empfehlungen für Hardware-Motoren für so ein Projekt

    • Die meisten dieser Roboter verwenden Servomotoren. Das ermöglicht flinke Bewegungen, bedeutet aber auch, dass sie ständig Haltemoment brauchen, um irgendeine Position zu halten; die Nutzlast ist begrenzt und es wird viel Energie verschwendet
      Bei einem schweren Ventilator darf man auch die Gegenreaktion der bewegten Luft nicht vergessen. Besser, man setzt ihn auf irgendein Lager und lässt ihn per Motor nur rotieren, statt ihn an einen Arm zu hängen. Dann muss der Motor nicht ständig gegen die Schwerkraft arbeiten
      Der hier verlinkte Roboterarm nutzt Dynamixel-Servos; man könnte auch nur einen davon verwenden, um einen Ventilator auf einem Drehteller zu schwenken. Das wäre viel billiger und weniger komplex
    • Wie wäre es, den Großteil des Gewichts vom Arm zu nehmen? Einen Ventilator oder Kompressor an der Basis installieren und mit dem Arm nur einen Luftkanal verbinden. Dann muss nur der Luftkanal bewegt werden, nicht der schwere Motor

  • Ich war gerade dabei, den 3D-gedruckten Thor-Arm zu bauen, aber dieses Projekt sieht deutlich besser aus. Ich sollte wohl umschwenken
    Nebenbei: Diese Servos sind ein echter Gamechanger

    • Sind diese Servos besser als SG90?

  • Als langjähriger Dynamixel-Nutzer stimme ich zu, dass der U2D2-Adapter im Vergleich zu anderen Optionen teuer ist. Die Behauptung, die „Latenz sei sehr hoch“, sollte allerdings etwas quantifiziert werden
    Für mich war er immer eine zuverlässige Option, bei der man auf mehreren Plattformen durchgehend niedrige Latenzen von ungefähr 1 ms erwarten konnte

  • Können wir bitte damit aufhören, drei Servos zusammenzustecken und zu behaupten, man hätte einen Roboter gebaut? :D
    Die Servobewegungen sind ziemlich ruckelig, deshalb gibt es kein Video, das diesen „Roboter“ in Aktion zeigt

    • Ein Video des sich bewegenden Roboters gibt es hier: https://twitter.com/alexkoch_ai. Der Vorteil dieses Roboterarm-Designs ist, dass es sehr leicht ist
      Die XL330-Motoren wiegen jeweils nur 18 g. Deshalb eignen sie sich sehr gut für Teleoperation und Robot Learning
    • Als jemand, der sich tiefer mit Robotik beschäftigt hat, kann ich dieses Gefühl völlig nachvollziehen. Trotzdem finde ich es gut, wenn man dazu ermutigt, auch Grundlagen zu teilen. Auch in diesem Thread können viele Einsteiger Interesse entwickeln und tiefer einsteigen
      Ich frage mich, wie geschmeidig man einen auf günstigen Servos basierenden Roboterarm mit ordentlichen Regelalgorithmen bewegen könnte