Oomwoo – ein selbstgebauter Open-Source-Roboterstaubsauger

 (makerspet.com)
6 Punkte von GN⁺ 4 시간 전 | 1 Kommentare | Auf WhatsApp teilen
  • oomwoo ist ein Open-Source-Projekt für einen Haushalts-Roboterstaubsauger, den Nutzer selbst zusammenbauen. Hardware, Firmware und Software werden im Build-in-Public-Ansatz ab dem ersten Commit offengelegt
  • Zu den Kernkomponenten gehören Raspberry Pi, ROS 2, 2D-LiDAR, ein 3D-gedrucktes Chassis und Home-Assistant-Integration; Ziel ist ein local-first-Design, das für die alltägliche Reinigung keine Cloud benötigt
  • Der frühe v0-Meilenstein umfasst ein 3D-gedrucktes Chassis, ROS-2-Gazebo-Simulation, manuelles SLAM auf LiDAR-Basis sowie eine Raspberry-Pi-5- und/oder ESP32-micro-ROS-Konfiguration; die endgültige Architektur steht jedoch noch nicht fest
  • Die Entwicklung ist in unabhängige Module wie ROS 2 URDF+Gazebo-Simulation, erste Reinigung, Staubbehälter und Vakuumlüfter-/Gebläsebaugruppe aufgeteilt, sodass die Community parallel beitragen kann
  • Alle Teile sollen anhand von BOM und Dokumentation selbst beschafft werden können; das Maker’s-Pet-Teilekit mit Motoren, PCBs, Bürsten, Dichtungen, LiDAR usw. ist nur eine Komfortoption und keine Voraussetzung

Der Roboterstaubsauger, den oomwoo bauen will

  • oomwoo ist ein Open-Source-Roboterstaubsauger, den die Maker-Community selbst zusammenbauen kann
  • Das Projekt strebt an, vollständig offen zu sein und Hardware, Software und Firmware komplett zu veröffentlichen
  • Die Grundkonfiguration des Roboters konzentriert sich auf 2D-LiDAR-Mapping und autonomes Fahren auf Basis von ROS 2 / Nav2
  • Durch native Integration mit Home Assistant soll lokale Steuerung bereitgestellt werden
  • Das Chassis soll 3D-druckbar, dokumentiert und so aufgebaut sein, dass Nutzer es hacken können
  • Für die alltägliche Reinigung gilt der Grundsatz, dass sie lokal ohne Cloud funktionieren muss
  • Der Name „oomwoo“ ist als rotierendes Ambigramm gedacht, das auch um 180 Grad gedreht gleich aussieht

Designprinzipien und langfristige Vision

  • Das wichtigste Versprechen ist, dass der Staubsauger auch ohne Cloud sofort funktioniert
  • Cloud-Funktionen können als optionale Funktionen ergänzt werden
  • Langfristig ist auch ein App Store geplant, über den sich das Verhalten des Staubsaugers mit ROS-2-Apps anpassen lässt
  • Ziel ist kein reiner Experimental-Build, sondern ein Roboterstaubsauger in Haushaltsgerätequalität
  • Mit Schritt-für-Schritt-Bauanleitungen und einer vollständigen Stückliste sollen Nutzer alle Teile selbst beschaffen können

Aktueller Entwicklungsstand und Umfang von v0

  • Das Projekt befindet sich noch in einem sehr frühen Stadium; der erste Meilenstein ist als v0 definiert
  • v0 zielt auf einen funktionsfähigen Build mit Minimalumfang ab
    • 3D-gedrucktes Chassis
    • ROS-2-Gazebo-Simulation
    • Manuelles SLAM auf LiDAR-Basis
    • Raspberry Pi 5 und/oder ESP32-micro-ROS-Konfiguration
  • Die endgültige Architektur zwischen Raspberry Pi 5 und ESP32 micro-ROS ist noch nicht entschieden
  • Als öffentliche Ergebnisse werden folgende Elemente vorbereitet
    • BOM
    • 3D-Druckdateien
    • ROS-2-Pakete
    • Firmware
    • Motortreiber- und Sensor-PCB
    • Dokumentation zu Build, Bringup und Fehlerbehebung
    • Demovideo

Wie die Community parallel entwickelt

  • oomwoo ist in Module aufgeteilt, damit mehrere Personen gleichzeitig arbeiten können
  • Beitragende können ein Modul auswählen, das sie interessiert, daran arbeiten und ihre Änderungen per Pull Request einreichen
  • Mehrere Personen können gleichzeitig am selben Modul arbeiten; mit der Zeit soll sich die bessere Lösung herauskristallisieren
  • Direkt startbare Module sind unter anderem:
    • ROS 2 URDF + Gazebo Simulation: Robotermodell, TF, Stoßfänger, Simulation
    • First clean: Abdeckungsreinigung während SLAM-Mapping und Navigation
    • Dust bin: Design, 3D-Druck und Test des Staubbehälters
    • Vacuum fan / blower assembly: Gebläsemotor, Impeller, Volutengehäuse
  • Im GitHub-Repo sind Modulliste, Architekturdokumente und Contribution Guide zu finden

Repository und Bauunterlagen

Rolle des Teilekits

  • Alle Elemente von oomwoo bleiben weiterhin offen
  • Nutzer können alle Teile auf Grundlage von BOM und Dokumentation selbst beschaffen
  • Für Nutzer, die weniger Zeit mit der Teilesuche verbringen möchten, plant Maker’s Pet ein Komfortkit
  • Das Kit enthält Motoren, PCBs, Bürsten, Dichtungen und LiDAR
  • Dieses Kit ist ein Komfortmittel und keine Voraussetzung, um das Projekt zu bauen

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1 Kommentare

 
GN⁺ 4 시간 전
Meinungen auf Hacker News

  • Das Problem bei Hardware ist nicht, dass die Leistung schlecht wäre, sondern dass Komponenten einzeln gekauft viel zu teuer sind.
    Heute bekommt man einen Saugroboter mit Lidar für 70–80 £, und wenn man nur das „Gehirn“ austauscht, liegt man bei etwa einem Viertel des Oomwoo-Preises. Das einzige Upgrade, das ich persönlich möchte, wäre eine automatische Staubentleerung; eventuell müsste man die Position der Ladekontakte verlegen, aber das wirkt durchaus machbar.
    Wenn man einen vorhandenen Staubsauger zerlegt und seine Teile nutzt, bekommt man Lidar, Bumper, ToF, Absturzsensoren, Motoren und Räder sowie Dichtungen für die Ausgabekomponenten. Auf dem Gebrauchtmarkt kann man für den Preis neuer Räder schon einen funktionierenden Staubsauger kaufen, das ist also deutlich günstiger. Solche Roboter verwenden viele gemeinsame Teile, daher ist auch das Risiko gering, das falsche Modell zu wählen.
    Deshalb fände ich es gut, wenn man sich auf gängige White-Label-Geräte oder Teilesätze konzentrieren würde, die aktuell als Staubsauger verkauft werden.

    • Gaggiuino ist ein gutes Beispiel für diesen Ansatz. Die Lizenzdebatte einmal beiseite: Espressomaschinen sind nicht teuer, weil ihre Software unglaublich clever wäre. Elektrisch sind sie simpel, mechanisch aber wegen der vielen druckbeaufschlagten Leitungen ein Bereich, den man nicht unbedingt selbst bauen möchte.
      Dieses Kit besteht aus einer Steuerplatine für Pumpe und Boiler sowie zusätzlichen Sensoren für Temperatur und Druck. Die dadurch möglichen fortgeschrittenen Funktionen sind fast alle softwarebasiert; der Kern ist PID-Temperaturregelung. Bei anderen Maschinen habe ich auch einfachere Mods gesehen, etwa das Umgehen des Bezugsknopfs, um eine Bluetooth-Waage anzubinden und nach Gewicht zu extrahieren, oder das Hinzufügen eines Shot-Timers.
      Als kommerzielle Version gibt es Decent, aber die kostet ungefähr das Dreifache. So etwas würde ich mir auch für Saugroboter wünschen. Valetudo ist weniger invasiv, aber es gibt keinen Grund, warum man Staubsauger und Räder nicht direkt steuern können sollte. Allerdings ist Navigation schwierig, und die Sensorik ist deutlich komplexer. Ich weiß auch nicht, ob man auf die Kamera zugreifen und sogar eine Bildentzerrung vornehmen kann.
      https://gaggiuino.github.io/#/
      † Die offene Firmware wurde plötzlich eingestellt.
    • Vollständige Open-Source-Hardware scheint hier nicht die richtige Antwort zu sein.
      Für 350 € bekommt man einen Staubsauger mit Dockingstation, Wischfunktion, Teppicherkennung samt Anheben und ordentlicher Software.
      Ich würde lieber so ein Gerät kaufen, einige Teile austauschen und lokale Software nutzen. Ähnlich wie bei dem, was dieser Hobbyentwickler für Home-Assistant-kompatible Lüftungsgeräte verkauft: https://github.com/arjenhiemstra/ithowifi
    • Ich habe drei Saugroboter von unterschiedlichen Herstellern, und sie sind nahezu identisch. Auch die Ladestation sieht exakt so aus wie die, die Oomwoo verwendet. Oomwoo scheint also ebenfalls bereits einige Standardteile zu nutzen.
    • Für so einen Zweck gibt es https://valetudo.cloud/, das mehrere Modelle verschiedener Marken unterstützt.
    • Der Zweck dieses Projekts scheint nicht zu sein, ein „Produkt“ zu bauen. Es ist eher ein spannendes Projekt, bei dem man selbst bauen oder sich in irgendeiner Form an Herstellung und Finanzierung beteiligen kann.
      Nicht praktisch, aber das ist trotzdem okay.

  • Einer der großen Vorteile von Open Source gegenüber kommerziellen Alternativen ist aus meiner Sicht die endlose Verbesserbarkeit. Ebenso bringt 3D-Druck als Fertigungsmethode kurze Iterationszyklen, große Gestaltungsfreiheit, Anpassbarkeit als Produktfunktion, lokale Produktion und hohe Reparierbarkeit.
    In diesem Fall ist interessant, wie gut GitHub und Discord als Kollaborationstools funktionieren werden. Hardwaredateien sind oft binär, und Hardwarekomponenten haben komplexe Schnittstellen zueinander, sodass man stärker auf Kommunikation und Zusammenarbeit zwischen Menschen angewiesen ist.
    Ich hoffe, dieses Projekt hat Erfolg. Ich hätte wirklich gern einen verlässlichen cloudfreien Saugroboter.

  • Auch wenn es per Vibe Coding entstanden ist: Die Idee eines Open-Source- und reparierbaren Saugroboters gefällt mir. Produkte der aktuellen Generation sind berüchtigt dafür, dass sie schwer langlebig zu nutzen und schwer zu reparieren sind.

    • Ich weiß nicht, warum du das sagst. Mein Xiaomi S6 hatte einen defekten Radmotor, was enttäuschend war. Als ich aber einen Ersatzmotor bestellte, musste ich nur ein oder zwei Schrauben lösen, und das Motormodul ließ sich direkt herausnehmen. Das Modul hatte sogar einen sauberen Schiebestecker.
      Neuen Motor eingesetzt, fertig. Das Gerät ist inzwischen mindestens acht Jahre alt und läuft immer noch gut. Ich habe es meinen Eltern gegeben, und jetzt reinigt es deren Haus.
    • Stimme zu. Ich kann programmieren, daher ist es mir ziemlich egal, ob das anfängliche Bootstrapping Vibe Coding war oder nicht. Wichtig ist mir, dass man sich mit dem Hardwaredesign beschäftigt. Ich habe nicht besonders viel Geduld dafür, Teile zusammenzusuchen, aber wenn ein Kit erscheint, werde ich es mir definitiv ansehen und damit herumprobieren wollen.
    • Ein paar Gedanken zu Vibe Coding: Das ist vermutlich ein Ein-Personen-Projekt, und ohne Vibe Coding wäre es wahrscheinlich nie in die Welt gekommen. Vor ein paar Jahren hätte es mindestens eine Kickstarter-Kampagne im Bereich von Hunderttausenden Dollar gebraucht, wahrscheinlich eher Millionen, um überhaupt loszulegen.
      Denn es geht um Produktentwicklung, die Software- und Hardware-Engineering, Fachleute aus mehreren Bereichen und ein ganzes Team mit unzähligen Arbeitsstunden erfordert.
      Vibe Coding führt nicht immer zu niedriger Qualität. Ein erfahrener Engineer mit gutem Gespür für Systemdesign kann enorm produktiv sein, wenn er Agenten steuert. Mein Gefühl fürs direkte Codeschreiben ist ziemlich eingerostet, aber Systemdesign kann ich immer noch gut, und mit Coding Agents erziele ich gute Ergebnisse.
      Kürzlich habe ich ein System selbst gebaut, weil das, was ich wollte, nicht existierte. Ohne KI hätte ich das niemals getan. Selbst mit mehreren Jahren Zeit hätte ich es allein nicht geschafft, und für ein persönliches Projekt habe ich keinerlei Budget, um Entwickler einzustellen. Das ist genau die Art von Arbeit, an die ich vor guten Coding Agents nicht einmal gedacht hätte.
      Die Produktivität war absurd hoch, als hätte ich zehn Versionen von mir selbst. Auch die Qualität des Ergebnisses ist verblüffend gut. Das System, das ich jetzt vor mir sehe, gehört zu den am besten aufgebauten, mit denen ich in meiner ganzen Karriere gearbeitet habe. Es ist besser als vieles, was deutlich seniorigere Entwickler als ich gebaut haben, und liegt über dem, was ich allein hätte schaffen können.
      Ich verstehe, warum Leute Vibe Coding ablehnen. In den Händen von Menschen, die die Tools nicht richtig beherrschen, erzeugt es viel Gerümpel. Es bedroht auch Jobs. Es gibt etwa hundert Gründe, es nicht zu mögen. Umgekehrt ermöglicht es einer einzelnen Person, etwas zu bauen, das sie sich immer gewünscht hat, früher aber nicht bauen konnte — und dadurch entstehen eben auch solche coolen Projekte.

  • Für mich persönlich ist Open Hardware der zentrale Selling Point bei Geräten, auf denen Open Source laufen soll. Wenn man Teile oder Komponenten nicht austauschen kann, hat es praktisch keinen Sinn.

  • Schon der Name ist interessant. Als jemand, der mehrfach Saugroboter genutzt hat, reizt mich, diese neu gebaute Struktur auseinandernehmen zu können. Es gibt keinen Grund, nicht zu diesem Projekt beizutragen, statt allein mit einem KI-Assistenten von Grund auf loszulegen. Ich könnte die Staubsauger-Steuerplatine für Motoren und Sensoren übernehmen, und zu den Bürsten habe ich auch ein paar Ideen.
    Mir gefällt auch, dass sich Vibe Coding gut dafür eignet, Arbeit schnell unter Entwicklern aufzuteilen und später wieder zu einem großen Projekt zusammenzuführen.

  • Ich habe mich immer gefragt, warum Roboter-Wischmopps Saugrobotern so weit hinterherhinken. Wirecutter hatte zumindest im letzten Jahr nicht einmal eine Empfehlung. Auch wenn Wasser zusätzliche Komplexität bringt, hätte ich erwartet, dass sie inzwischen auf einem ähnlichen Niveau wären; Poolroboter bekommen dieses Problem ja ziemlich gut in den Griff.

  • Als jemand, der mit Software, Hardware und Deep Learning arbeitet, freue ich mich über dieses Projekt. Mein über 1000 $ teurer Staubsauger bleibt ständig an Stoffmatten hängen, frisst jedes Lego-Teil und hat selbst nach hundert Begegnungen mit demselben Objekt weder Erinnerung noch sinnvolle Objekterkennung. Was den Preis stützt, sind nur die Marketingfloskeln über Intelligenz.
    Damit werde ich auf jeden Fall herumspielen.

  • Ich frage mich, ob es so etwas wie OpenWRT für Router auch für Saugroboter gibt. Schön wäre, wenn man ein Gerät in einem normalen Onlineshop kaufen und Custom Firmware aufspielen könnte, sodass es zu einem datenschutzfreundlichen Helfer wird, der mich nicht filmt und alles an eine US- oder China-Cloud schickt.
    Wegen der Datenschutzverletzungen und Spionageprobleme solcher Roboter nutze ich immer noch einen klassischen Staubsauger.

  • Wenn er den Müll rausbringen und sich auch noch per Sprache unterhalten kann, wäre das ein großartiges Gadget.