Openpilot – Betriebssystem für Robotik

 (github.com/commaai)
1 Punkte von GN⁺ 2024-09-22 | 1 Kommentare | Auf WhatsApp teilen
  • openpilot ist ein Betriebssystem für Robotik und verbessert derzeit die Fahrerassistenzsysteme von über 300 unterstützten Fahrzeugen
  • Für die Nutzung im Fahrzeug werden ein comma four, eine Installations-URL für die openpilot-Software, ein unterstütztes Fahrzeug und ein Fahrzeugkabelbaum benötigt; die Installations-URL für die Standard-Release-Version ist openpilot.comma.ai
  • Die empfohlenen Branches sind in Release-, Staging-, Nightly- und Nightly-Dev-Branches unterteilt; von nightly sollte keine Stabilität erwartet werden, und nightly-dev enthält experimentelle Funktionen für einige Fahrzeuge
  • Sicherheit und Tests umfassen die Einhaltung der ISO26262-Richtlinien, Software-in-the-Loop-Tests, die bei jedem Commit ausgeführt werden, das C-basierte Sicherheitsmodell von panda sowie Hardware-in-the-Loop-Tests
  • In der Standardeinstellung werden Fahrdaten auf die Server von comma hochgeladen; Nutzer können die Datenerfassung deaktivieren, aber openpilot ist Alpha-Qualitätssoftware für Forschungszwecke, kein Produkt und ohne Gewährleistung

Die Rolle von openpilot

  • openpilot ist ein Betriebssystem für Robotik und verbessert derzeit die Fahrerassistenzsysteme von über 300 unterstützten Fahrzeugen
  • Zugehörige Ressourcen:

Nutzung im Fahrzeug

  • Um openpilot im Fahrzeug zu verwenden, werden vier Dinge benötigt
    • Unterstütztes Gerät: comma four
    • Software: Während der Einrichtung des comma four openpilot.comma.ai als URL für benutzerdefinierte Software eingeben, um die Release-Version zu installieren
    • Unterstütztes Fahrzeug: Muss eines von über 300 unterstützten Fahrzeugen sein
    • Fahrzeugkabelbaum: Den comma four mit einem car harness mit dem Fahrzeug verbinden
  • Die Verfahren zur Installation von Kabelbaum und Gerät sind unter comma.ai/setup подробно beschrieben
  • openpilot kann auch auf anderer Hardware ausgeführt werden, ist dort aber nicht Plug-and-Play
  • Der Schnellstartbefehl lautet bash <(curl -fsSL openpilot.comma.ai)

Empfohlene Branches

  • master und andere Branches können direkt ausgeführt werden, empfohlen wird jedoch die Verwendung vorgefertigter Branches

  • Release-Branch

    • comma four: release-mici
    • comma 3X: release-tizi
    • URL: openpilot.comma.ai

  • Staging-Branch

    • comma four: release-mici-staging
    • comma 3X: release-tizi-staging
    • URL: openpilot-test.comma.ai
    • Wird verwendet, um neue Releases etwas früher zu erhalten

  • Nightly-Branch

    • Für comma four und comma 3X jeweils nightly
    • URL: openpilot-nightly.comma.ai
    • Der neueste Entwicklungs-Branch; Stabilität sollte nicht erwartet werden

  • Nightly-Dev-Branch

    • Für comma four und comma 3X jeweils nightly-dev
    • URL: installer.comma.ai/commaai/nightly-dev
    • Wie nightly, enthält aber experimentelle Entwicklungsfunktionen für einige Fahrzeuge

Entwicklung und Mitarbeit

Sicherheit und Tests

  • openpilot folgt den ISO26262-Richtlinien; Details stehen in SAFETY.md
  • Bei jedem Commit werden Software-in-the-Loop-Tests ausgeführt
  • Der Code zur Durchsetzung des Sicherheitsmodells befindet sich in panda und ist in C geschrieben
    • Weitere Informationen dazu finden sich unter code rigor von panda
    • panda enthält Software-in-the-Loop-safety tests
    • panda enthält zusätzliche Hardware-in-the-Loop-tests
  • Intern erstellt und testet eine Jenkins-Test-Suite für Hardware-in-the-Loop mehrere Prozesse per Unit-Tests
  • Das neueste openpilot läuft in einem Testschrank, in dem 10 comma-Geräte fortlaufend Strecken wiedergeben

Lizenz, Qualitätshinweis und Nutzerdaten

  • openpilot wird unter der MIT-Lizenz veröffentlicht, einige Softwarebestandteile jedoch unter anderen, separat angegebenen Lizenzen
  • Nutzer müssen Comma.ai, Inc. und verbundene Parteien von Ansprüchen, Klagen, Schäden, Haftungen und Kosten im Zusammenhang mit der Nutzung dieser Software freistellen
  • openpilot ist Alpha-Qualitätssoftware für Forschungszwecke und kein Produkt
    • Nutzer sind selbst für die Einhaltung lokaler Gesetze und Vorschriften verantwortlich
    • Es gibt keine ausdrückliche oder stillschweigende Gewährleistung
  • Standardmäßig lädt openpilot Fahrdaten auf die Server von comma hoch
    • Nutzer können über comma connect auf ihre Daten zugreifen
    • comma verwendet diese Daten, um bessere Modelle zu trainieren und openpilot zu verbessern
    • openpilot ist Open-Source-Software, und Nutzer können die Datenerfassung bei Bedarf deaktivieren
  • openpilot protokolliert eine straßenwärts gerichtete Kamera, CAN, GPS, IMU, Magnetometer, Temperatursensoren, Crash- und Betriebssystemprotokolle
    • Die fahrerwärts gerichtete Kamera und das Mikrofon werden nur aufgezeichnet, wenn in den Einstellungen ausdrücklich ein Opt-in erfolgt
  • Nutzer von openpilot stimmen der Privacy Policy zu und müssen verstehen, dass durch die Nutzung der zugehörigen Dienste bestimmte Arten von Nutzerdaten erzeugt und nach Ermessen von comma protokolliert und gespeichert werden können

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1 Kommentare

 
GN⁺ 2024-09-22
Hacker-News-Kommentare

  • Ich fahre einen Dodge Ram und musste nach einem sehr langen Tag 400 km fahren. Ich war zwar nicht völlig erschöpft, hatte aber definitiv keine Lust, lange selbst zu fahren.
    Ich habe einen Comma 3x im Truck, und dadurch war ich über die gesamte Fahrt deutlich souveräner, wacher und entspannter. OpenPilot/Sunnypilot/Frogpilot ist kein FSD, kommt aber eher einer freihändigen Fahrassistenz nahe, und in meinem Ram von 2020 funktioniert es sehr gut. Auch das neueste Fahrmodell ist geschmeidig und kommt beim Überholen und im Verkehrsfluss gut zurecht, ohne innerhalb der Spur von links nach rechts zu pendeln.
    Wenn einer der etablierten Autohersteller Comma kaufen könnte, wäre das wahrscheinlich klug, denn damit käme man einer wirklich praxistauglichen Fahrassistenz sehr nahe.

    • Ich nutze OpenPilot seit etwa 4 Jahren und bin laut Connect 8.000 Meilen mit dem Comma 2, 20.000 Meilen mit dem Comma 3 und 2.000 Meilen mit dem Comma 3x gefahren. Kürzlich habe ich meinen Rav4 verkauft und bin zu Tesla gewechselt, aber OpenPilot ist in vielerlei Hinsicht tatsächlich besser als das normale Tesla-Autopilot-System, vor allem weil es auf der Autobahn nicht wie verrückt Phantombremsungen hinlegt.
      OpenPilot ist fast allen Spurhalte-/adaptiven Tempomat-Systemen deutlich voraus. Klar, FSD mit Navigation ist einem End-to-End-OpenPilot weit voraus, aber OpenPilot kann nur sehr wenig Lenkmoment aufbringen und deshalb keine wirklich gefährlichen Manöver machen. Im Moment vertraue ich OpenPilot sogar mehr, aber ich müsste FSD noch länger nutzen. Ein Teil davon liegt wohl auch daran, dass Toyota die Längsregelung übernommen hat und inzwischen stärker ein End-to-End-Längsmodell genutzt wird.
      FSD wechselt selbst im „chill“-Modus manchmal plötzlich in eine reine Rechtsabbiegerspur, nur um dem Verkehrsfluss auszuweichen. Das gilt für 12.5.2. Trotzdem bringt FSD mich in etwa 98 % der Fälle ohne Eingriff von A nach B.
    • Ich verstehe nicht, warum Spurhalten ohne seitliches Pendeln kein Basisfeature in Autos ist. Ich frage mich, ob das bei Luxusautos Standard ist; es wirkt wie etwas, das sich perfekt als Zusatz- oder Upgrade-Funktion verkaufen ließe.
    • Zu der Aussage, dass ein etablierter Hersteller Comma kaufen sollte: Die Leute bei Comma wirken auf mich nicht so, als hätten sie das Unternehmen überhaupt mit dem Ziel gegründet, es irgendwann zu verkaufen.
    • Ich habe mich gefragt, wie das mit einem Dodge Ram funktioniert, weil der nicht in der Kompatibilitätsliste stand, aber er war dort nicht unter „Dodge“, sondern unter „Ram“ aufgeführt.

  • Ich finde es schwer zu begreifen, dass in 275 Fahrzeugmodellen bereits die für autonomes Fahren nötigen Aktuatoren verbaut sind und es so etwas wie einen Port gibt, an den sich Drittanbieter-Software hängen kann.

    • Level-2-Fahrassistenz ist in vielen Neuwagen üblich und manchmal sogar serienmäßig. Sie verhält sich aber deutlich konservativer als Teslas Level-2-Funktionen und wird eher als Sicherheitsfunktion statt als „autonomes Fahren“ vermarktet.
      Wichtig ist dabei, dass nichts von dem hier Genannten nach SAE-Standard wirklich „autonomes Fahren“ ist. Openpilot, Tesla Autopilot/FSD, Honda Sensing, Toyota Safety Sense, Hyundai SmartSense usw. sind allesamt Level-2-Fahrassistenzfunktionen.
      Im Grunde geht es also eher darum, bestehende Level-2-Fahrassistenz durch bessere Level-2-Fahrassistenz zu ersetzen.
    • Ich weiß nicht, ob die meisten Autos einen physischen Port haben, aber sie nutzen den CAN-Bus, und den gibt es schon seit den 1980er Jahren.
      Die meisten Autos mit Abstandsregeltempomat und Spurhaltefunktion haben wahrscheinlich die Hardware bereits an Bord, um Geschwindigkeit und Lenkung in gewissem Maß zu steuern. Trotzdem ist es beeindruckend, dass so viele Modelle unterstützt werden und sich das auf diese Weise nachrüsten lässt.
    • Theoretisch könnten es noch mehr sein. Bei VAG-Fahrzeugen auf derselben Plattform scheinen einige Modelle zu fehlen.

  • Dass comma noch lebt, überrascht mich nicht.
    Sie haben VC-Investments auf ein Minimum begrenzt, weniger als 100 Mitarbeiter, stellen nicht jeden Monat aggressiv neue Leute ein, sind profitabel und verkaufen ein margenstarkes Produkt.
    Solche Startups gibt es heute kaum noch; die meisten jagen alle drei Monate neuem Funding hinterher, nachdem sie die OpenAI-API eingebaut haben. comma hatte schon vor dem AI-Hype eigene Modelle.

    • Es ist cool zu sehen, dass nachhaltige Innovation in einer Nische möglich ist. Es wirkt erfrischend, wenn ein Unternehmen einfach weiterbesteht, statt erst zu einer mit 1 Milliarde Dollar bewerteten Blase zu werden, dann die Welt zu übernehmen und schlecht zu werden oder zu platzen und dabei auch noch das Produkt mitzureißen.
      Unternehmen dürfen ruhig etwas bodenständiger sein.
      Mit wachsender Größe wird aber auch das Interesse der Regulierungsbehörden steigen. Wenn irgendeine Behörde es wirklich darauf anlegt, könnte sie das wahrscheinlich leicht beenden.

  • Ich habe mich für den Hyundai Ioniq 5 als aktuelles Auto entschieden, weil er mit OpenPilot kompatibel ist. Das hat mein Fahrerlebnis komplett verändert und macht das Fahren ganz real so entspannt, wie es der Slogan „make driving chill“ verspricht.

    • Das erinnert mich an Waymos Ansatz beim autonomen Fahren. Grob gesagt war dort die Sicht, dass das schrittweise Hinzufügen autonomer Funktionen zur Unterstützung menschlicher Fahrer problematisch ist, weil Menschen dadurch nachlässig werden und nicht genug aufpassen. Deshalb habe man einen Alles-oder-nichts-Ansatz gewählt, bei dem das Auto entweder vollständig autonom fährt oder eben nicht.
    • Wenn ich den Hinweis „THIS IS ALPHA QUALITY SOFTWARE FOR RESEARCH PURPOSES ONLY. THIS IS NOT A PRODUCT. YOU ARE RESPONSIBLE FOR COMPLYING WITH LOCAL LAWS AND REGULATIONS. NO WARRANTY EXPRESSED OR IMPLIED.“ lese, bin ich verwirrt.
      Ich weiß nicht, wo man das überhaupt einsetzen darf; vielleicht höchstens auf einem Privatparkplatz?
    • Ich frage mich, ob das so etwas wie eine im Auto installierte App ist oder eher eine maßgeschneiderte Integration.

  • Es gibt einen Aspekt bei solchen Systemen, über den normalerweise nicht viel gesprochen wird. Einer der Forks, Sunnypilot, hat einen Modus, bei dem die Pedale vom Fahrer gesteuert werden und nur das Lenken übernommen wird.
    In diesem Modus passt man tatsächlich weiter auf, und weil man selbst bremst, lassen sich die meisten Probleme, die bei autonomem Fahren auftreten können, leicht vermeiden. Allein schon, dass man die Hände nicht am Lenkrad haben muss, macht das Erlebnis aber deutlich angenehmer.
    Bei klassischen Spurhaltesystemen habe ich das Gefühl, dass das System die meisten Fehler bei der sogenannten Längsregelung macht, also beim Beschleunigen und Bremsen.
    Es wäre gut, wenn Autohersteller diesen Modus generell anbieten würden. Er ist vermutlich viel sicherer als ein Modus, bei dem man Hände und Füße komplett wegnimmt, und man bekäme trotzdem den Großteil der Vorteile von Spurhalteassistenz.

  • Sehr cool, aber ich habe ein paar Fragen.
    Erstens frage ich mich, ob das auf der Straße legal ist und wenn ja, wie das möglich ist.
    Zweitens ist es gut, dass von funktionaler Sicherheit und viel Testing die Rede ist, aber ich würde auch gern Testdaten sehen. Vielleicht gibt es sie schon und ich habe sie nur nicht gefunden.
    Drittens stört mich, dass sich anekdotische Videos leicht finden lassen, große Datensätze oder Statistiken aber schwer. Einzelbeispiele kann man leicht auswählen, und für Marketing braucht man sie vielleicht, aber angesichts des Einsatzzwecks des Produkts reicht mir das nicht.

    • Das ist ein modernes Advanced Driver Assistance System, nur viel stabiler. Die Verantwortung für das, was das Fahrzeug tut, liegt immer beim Fahrer. Es behauptet auch nicht, FSD zu sein, und macht ziemlich klar, wann zusätzliche Eingaben des Fahrers nötig sind.
      Ich habe es ungefähr 15.000 Meilen genutzt und konnte auch das Auto eines Freundes aus dem Jahr 2015 mit etwas zusätzlicher Hardware nachrüsten; auch er ist zufrieden. Dieser Freund hat außerdem FSD in einem Model 3. Egal ob OpenPilot oder FSD: Der Fahrer muss immer aufmerksam bleiben und bei Bedarf eingreifen.

  • Aus Sicht der Strafverfolgungsbehörden würde man sich vermutlich die Hände reiben, um an die gespeicherten Fahrvideos zu kommen.

    • Für Kfz-Versicherer wäre das wohl noch besser. Sie könnten einfach sagen: „Openpilot ist nicht versichert, deshalb ist der Versicherungsschutz erloschen.“

  • Ich verfolge Openpilot schon eine Weile und hätte es definitiv genutzt, wenn ich ein unterstütztes Auto gehabt hätte. Allerdings haben heutzutage die meisten Autos schon ziemlich brauchbare Fahrassistenzsysteme, und manche bieten in bestimmten Situationen sogar freihändiges Fahren. Deshalb frage ich mich, ob es im Vergleich zu den serienmäßigen Funktionen den Aufwand der Selbstinstallation wirklich wert ist.

    • In den nächsten 5 bis 10 Jahren werden die meisten Autos auf der Autobahn vermutlich genauso stabil freihändig fahren können wie OpenPilot. Aber Autos werden immer teurer.
      Man kann einen viel günstigeren Gebrauchtwagen aus den Jahren 2015 bis 2024 kaufen und damit eine ziemlich großartige Autobahn-Fahrleistung bekommen. Genau das habe ich gemacht, und ich bin sehr zufrieden damit.

  • Ich frage mich, warum die Website es nicht als „Betriebssystem“, sondern als „Advanced Driver Assistance System“ bezeichnet.

  • Ich frage mich, ob sich auch inkompatible Autos mit zusätzlicher Hardware kompatibel machen lassen.

    • Vielleicht. Du könntest dir retropilot ansehen. Je nach Auto kann das natürlich extrem schwierig sein.