Bau einer astronomischen Teleskopmontierung mit Custom-Harmonic-Wave-Getrieben und ESP32

• Der Autor hat eine Custom-Teleskopmontierung mit Harmonic-Wave-Getrieben (Harmonic Drive) und einem ESP32-Mikrocontroller gebaut
• Da bestehende kommerzielle Tracking-Montierungen sehr teuer sind, entschied er sich für ein eigenes DIY-Design und den Selbstbau
• Der gesamte Entwicklungsprozess wird detailliert beschrieben, einschließlich PCB-Design und -Fertigung, 3D-Modellierung in FreeCAD und Auswahl der Komponenten
• Die Gesamtkosten liegen bei etwa 1.700 Euro; auf eine einzelne Einheit umgerechnet ist das Projekt gegenüber kommerziellen Produkten wettbewerbsfähig
• Durch die Integration der selbstgebauten Montierung mit der OnStepX-Firmware teilt der Autor praktische Erfahrungen zu Performance und Verbesserungen bei der Astrofotografie

---

Ein neuer Ausgangspunkt

Vor einigen Jahren wurde der Autor durch einen YouTube-Kanal zur Astrofotografie inspiriert und begann, sich für Astrofotografie zu interessieren. Er versuchte, den Orionnebel zu fotografieren, indem er vom Stativ aus Hunderte von Aufnahmen mit kurzer Belichtungszeit machte und diese anschließend mit der Software Siril kombinierte. Dabei erkannte er jedoch die Notwendigkeit einer Nachführung. Zwar kaufte er einen Move Shoot Move-Tracker, doch die Schwierigkeiten beim Auffinden von Objekten, bei der Polausrichtung und die unbefriedigenden Ergebnisse führten dazu, dass er sich für den Bau einer ernsthafteren Teleskopmontierung zu interessieren begann.

Erweiterung der PCB-Erfahrung

2024 stieß der Autor zufällig auf YouTube-Videos zum individuellen PCB-Design und lernte, anstelle provisorischer Breadboards saubere und kostengünstige fertigbare PCBs zu verwenden. Als erstes Projekt baute er einen smarten Thermostat mit ESP32, e-paper-Display und BME680-Sensor. Auf Basis dieser Erfahrung entschied er, die PCB-Design- und Fertigungstechniken auch direkt auf seine Teleskopmontierung anzuwenden.

Intensive Recherche und Nutzung von Community-Ressourcen

Die Konstruktion wurde rund um den Einsatz von Harmonic Drive geplant. Unter Rückgriff auf Open-Source-Ressourcen von AliExpress und verschiedenen DIY-Communities (HEMY, HrEM, DHEM, DIY EQ Mount V2 usw.) investierte der Autor viel Zeit in die Untersuchung von Komponentenauswahl und mechanischem Aufbau. Er recherchierte zudem verschiedene Open-Source-Implementierungen und Community-Informationen zu Stepper-/Servomotoren, FOC-Steuerung, SimpleFOC und mehr.

Designentscheidungen und Aufbau

• RA-Achse (Rektaszensionsachse): 42AIM15-Servomotor + Harmonic Drive Typ 17 (100:1-Untersetzung)
• DEC-Achse (Deklination): MKS Servo042D-Stepper + Harmonic Drive Typ 14 (100:1-Untersetzung)
• Montierung und Gehäuse: Arca-Swiss-Platte, kompatibel mit dem Move Shoot Move-Wedge
• Betriebsmodi: GEM (äquatorial) oder ALTAZ (horizontal-vertikal)
• Mikrocontroller: ESP32-S3
• Stromversorgung: USB-C PD bis 24V/4A
• Motorsteuerung: step/dir/en, ULN2003 + MODBUS, CANBUS
• Erweiterbarkeit: verbleibende GPIO-Pins nach außen geführt

Durch die Mikrostep- und Servosteuerungseigenschaften der jeweiligen Motoren wurde das Design vereinfacht und die Tracking-Genauigkeit verbessert. Mithilfe dynamischer Änderung der Mikroschritte über CANBUS wurde ein Gleichgewicht zwischen schnellem Slew (Positionsfahrt) und präzisem Tracking erreicht.

PCB-Design und überwundene Probleme

• Entwurf eines halbkreisförmigen PCBs in KiCad, exakt passend für das Gehäuse
• Einsatz eines ESP32-S3-Moduls ohne Antenne für mehr Freiheit bei der Platzierung sowie einer USB-C-Stromeingangsschaltung (bis 24V)
• Verwendung der Open-Source-Schaltung PicoPD und des ICs AP33772. Mit Steckverbindern der JST-PH-Serie wurde eine kompakte Verbindung mit hoher Kapazität realisiert
• Beim ersten IC-Ersatz traten Fehler in der I2C-Verdrahtung und Fehlfunktionen auf; diese wurden in der zweiten Version durch Verifikation und zahlreiche zusätzliche Testpunkte behoben

Anbindung an die OnStepX-Firmware

Mit der Open-Source-OnStepX-Firmware unterstützt die Montierung Teleskopsteuerung und WiFi-Kommunikation. Anfangs gab es Stabilitätsprobleme, weil der ESP32 bei den ersten Slew-Bewegungen (schnelle Zielanfahrten) überlastet wurde. Das Problem wurde durch Reduzierung der Slew-Geschwindigkeit und Umstellung auf den WiFi-Client-Modus gelöst. Durch das Hinzufügen einer zu OnStepX passenden Pin-Layout-Datei und von Code für die dynamische Mikroschritt-Steuerung gelang die Integration ohne nennenswerte weitere Änderungen.

Fertigung und Montage

Sowohl die PCB-Fertigung als auch die CNC-Metallbearbeitung wurden bei JLCPCB durchgeführt. Ohne vorherige 3D-Drucktests bestellte der Autor die CNC-Teile direkt nur auf Basis der CAD-Zeichnungen – eine mutige Entscheidung, die zu einer zufriedenstellenden Bauteilpräzision führte. Allerdings gab es einen Designfehler bei der Kappe der RA-Achse, der sich mit Distanzstücken einfach beheben ließ. Alle Teile konnten allein durch M3-/M4-Gewinde und Verschraubung montiert werden. Durch manuelles Gewindeschneiden wurden die Fertigungskosten gesenkt.

Praxiserfahrungen im Einsatz

Durch zahlreiche Versuche und Irrtümer bei Polausrichtung, Setup und der Konfiguration der Software (INDI, KStars, Ekos, PHD2) sammelte der Autor umfassende Praxiserfahrung. Bei den ersten Einsätzen scheiterte die Aufnahme oft an größeren und kleineren Problemen, doch im Verlauf der Stabilisierung erreichte das System eine Genauigkeit von 1–2 Bogensekunden – ausreichend für 30-Sekunden-Belichtungen mit einem 600-mm-Objektiv. Für das Stacken der Bilder verwendet er Siril und verfolgt weitere Ziele wie Multi-Night-Stacking.

Herstellungskosten und Wirtschaftlichkeit

Die Gesamtkosten betragen etwa 1.700 Euro (= inklusive Werkzeug, Hardware und zusätzlicher Komponenten für Vorabforschung). Umgerechnet auf eine einzelne Einheit liegen die Kosten bei rund 800 Euro. Gegenüber kommerziellen GOTO-Montierungen (1.200–4.000 Euro) bestätigt sich damit eine hohe Wirtschaftlichkeit, auch wenn für den Autor die Erfahrung des Selbstbaus an sich noch bedeutsamer ist.

Einzelpreise wichtiger Positionen (Kurzüberblick)

• Harmonic Drives (2 Stück): 144 Euro
• MKS- und Servomotoren (je 2 Stück): 73–216 Euro
• CNC-Teile: 215 Euro
• PCB, Steckverbinder, Schrauben, Werkzeuge und Sonstiges

Fazit und Eindrücke

Der Autor betont, dass die Erfahrung des Selbstbaus, der Problemlösung und des gesamten Zyklus aus Design, Fertigung und Validierung mehr bedeutet als der Kauf eines kommerziellen Produkts. Aus dem Fehlschlag der Version-1-PCB lernte er, wie wichtig sorgfältige Verifikation ist. Er gewann vielfältige Erkenntnisse zu FreeCAD, KiCad, der Nutzung von Open Source und dem gesamten Hardware-Entwicklungsprozess. Dank der OnStepX-Firmware und Community-Ressourcen zeigt das Projekt, dass eine DIY-Teleskopmontierung auch für normale Anwender machbar ist.

Eine eigene Montierung zum Verfolgen der Sterne selbst zu bauen und vollständig zu verstehen – genau dieses Erfolgserlebnis ist der eigentliche Lohn.

[GN⁺]

Hacker-News-Kommentare

• Es wird erklärt, dass das Kabel eines USB-C-Netzteils wie eine Induktivität wirkt, also zusammen mit einem LC-Filter wie ein Tiefpass arbeitet, weshalb Onboard-Kondensatoren nötig sind. Wenn der Motor kurzzeitig viel Strom zieht, kann wegen der Induktivität der Strom nicht sofort fließen, daher liefert zunächst der Kondensator den Strom und danach übernimmt die Induktivität allmählich die Stromversorgung.

• Wirklich ein großartiges Projekt und eine tolle Erklärung, und das Timing ist perfekt. Seit dem Alter von 13 bin ich begeisterter Amateurastronom, habe mehrere Teleskope besessen und viele Stunden mit meiner Familie unter dem Nachthimmel verbracht. Kürzlich habe ich mein 10-Zoll-SCT und meinen 4-Zoll-Newton wieder hervorgeholt und meinem 7-jährigen Sohn den Mond und den Saturn gezeigt. Dass auch meine Eltern mitsehen konnten, war sehr bedeutungsvoll. Das 10-Zoll-SCT sitzt auf einer alten Gabelmontierung ohne GOTO-Funktion. Ich habe mich auch mit den Vorteilen von GOTO beschäftigt, aber wegen des Spaßes am eigenen Star-Hopping noch keines gekauft. Eine dedizierte Kühlkamera, die ZWO 585MC, habe ich allerdings schon angeschafft. Andererseits habe ich schon enorm viel Zeit beim Suchen von Objekten verloren. Ein Telrad allein reicht nicht aus, daher dachte ich auch darüber nach, mit meinem Wissen über 3D-Druck und Elektronik selbst eine Third-Party-Montierung zu bauen. Ich überlegte sogar, die Motoren auf NEMA-17-Steppermotoren umzurüsten. Bei dieser Suche stieß ich auf das Projekt PiFinder, das wie die perfekte Balance zwischen Automatisierung und manueller Führung wirkt https://www.pifinder.io/. Durch die Fortschritte bei 3D-Druck und PCB-Fertigung bin ich überzeugt, dass sich viele Probleme bald lösen lassen.

  • Wenn ich lese, dass GOTO keinen Spaß machen soll, merke ich wieder, wie unterschiedlich die Vorlieben sind. Für mich ist gerade die Objektsuche der unerquicklichste Teil, deshalb bin ich für eine GOTO-Montierung dankbar.
  • Wenn man eine ZWO-Kamera mit Kstars/EKOS verbindet, kann die Software per Plate Solving exakt bestimmen, wohin man gerade schaut, und entsprechend nachjustieren.

• Zu den Leiterbahnen in diesem tollen Projekt nur ein Hinweis: Es heißt dort, die Bahnen seien für 24 V zu breit ausgelegt, aber tatsächlich sinkt bei höherer Spannung der Strom, sodass sie eher schmaler sein könnten. Die Leiterbahnbreite richtet sich nach dem Strom, während man bei höherer Spannung eher auf den Abstand zwischen den Leiterbahnen achten muss.

  • Für die Breite von Leiterbahnen ist die Standardspezifikation IPC-2221A hilfreich https://www-eng.lbl.gov/~shuman/NEXT/CURRENT_DESIGN/TP/MATERIALS/IPC-2221A(L).pdf
  • Ich stimme dem guten Hinweis und der Erklärung zu.

• Zitat aus dem Blog: „Wenn das Teleskop zum Ziel bewegt wird, steigt die Anzahl der an den Motor gesendeten Pulse, und das kleine ESP32 wird überlastet.“ Ich habe ebenfalls mit präziser Hochgeschwindigkeitssteuerung von Steppermotoren zu tun, bei der selbst minimale Pulsausfälle oder Glitches unakzeptabel sind. Mit dem MCU-Kern stößt man an Grenzen, deshalb steuere ich das über Timer + DMA. Am Ende nutze ich die ACT-Funktion (Advanced Control Timer) eines STM32G4-MCU. Damit lassen sich beliebige Wellenformen allein über DMA leicht erzeugen, und selbst wenn der Kern überlastet ist oder schläft, bleibt der Timer unbeeinflusst. In letzter Zeit denke ich auch über das PIO des RP2350 nach. Das ESP32 hat zwar MCPWM, aber wenn man komplexe Beschleunigungs- und Verzögerungsprofile zu 100 % kernfrei umsetzen will, muss man Timer kaskadieren oder Interrupts verwenden. Damit hängt es wieder vom Kern ab und es besteht Glitch-Gefahr. Die ACT von ST ist pro Motor ein unabhängiger Timer, daher ist die Implementierung einfach, wenn man das Datenblatt gut liest. Spezialisierte Treiber-ICs wie Trimanic wären ebenfalls eine Möglichkeit, aber die Softwarekomplexität wäre bei mir sogar höher als mit diesem Ansatz.

  • Soweit ich weiß, arbeitet OnStepX pulsbasiert. Einen DMA-basierten Ansatz habe ich dort noch nicht gesehen. Ich denke aber, dass man auf beiden Seiten statt Pulsen auch über CANBUS im Positionsbefehlsmodus arbeiten könnte. Im OnStepX-Code habe ich diese Möglichkeit ebenfalls gesehen, aber der Pulsmodus ist einfach so leicht zu starten, dass ich ihn gewählt habe.
  • Bei der Steppersteuerung auf dem rp2040 hatte ich auch über PIO nachgedacht, aber wegen des 5-Bit-Zählers und des Limits von 32 Instruktionen war das schwierig nutzbar. Stattdessen habe ich den zweiten Kern ausschließlich für die Bewegungssteuerung verwendet und per Bit-Banging step/dir-Signale ausgegeben; für ein einzelnes Achsenprofil mit Trapezrampe war das durchaus brauchbar.
  • Wer wissen möchte, wie weit man die Steppersteuerung mit MCUs treiben kann, sollte sich die Merlin-3D-Drucker-Firmware anschauen. Selbst kleine 8-Bit-AVR-MCUs bewältigen dort komplexe Berechnungen für Delta-Drucker.
  • Soweit ich weiß, hat das ESP32 auch RMT. Mich würde interessieren, ob dieser Ansatz in Betracht gezogen wurde.

• Ich nutze freeCAD seit drei Jahren und bin von den Ergebnissen dieses Projekts wirklich beeindruckt. Ich mag freeCAD, aber selten hat mich etwas zugleich so hartnäckig frustriert und genervt.

  • Ich bin FreeCAD dankbar, aber mit steigender Projektkomplexität machen die zufälligen Abstürze einem wirklich zu schaffen. Trotzdem lässt sich das, was man meistens braucht, auch in FreeCAD umsetzen, wenn man weiß wie. Dass ich nie andere CAD-Programme genutzt habe, war ironischerweise genau der Grund, warum ich bei freeCAD geblieben bin.
  • Ich modelliere seit sieben Jahren als Hobby mit FreeCAD, aber bei Funktionen, die ich zum ersten Mal benutze, ist die Benutzererfahrung immer noch frustrierend. Als FE-Entwickler kenne ich QA-Maßstäbe, und FreeCAD hat viele UX-Aspekte, die diese Maßstäbe nicht erfüllen. Als ich im Forum nach dem Unterschied zwischen Overconstraint-Fehlern und Warnungen suchte, fand ich vor allem Beiträge, die diese bewusst gewählte Politik unter dem Stichwort Performance verteidigten, und die Gatekeeping-Atmosphäre mancher Power-User ist ein echtes Problem. Es braucht dringend echte UX-Fachleute und Community-Manager.
  • Ich nutze abwechselnd OnShape und FreeCAD und bin immer wieder von der ausgereiften Politur von OnShape beeindruckt. Wegen gekaufter Modelle kann ich sie aber nicht in den kostenlosen Tarif von OnShape hochladen. Mit FreeCAD geht es zwar, aber wenn man denkt „das ist in einer Stunde erledigt“, sitzt man am Ende doch die ganze Nacht daran.
  • Dass es FreeCAD überhaupt gibt, ist großartig, und ich hoffe auf weitere Reife. Wer jedoch schnell zu Ergebnissen kommen will, dem würde ich den kostenlosen Tarif von Autodesk Fusion empfehlen. Für Leute, die prinzipiell nur OSS verwenden wollen, passt das vielleicht nicht, aber für Hobbyeinsatz gibt es praktisch keine Einschränkungen und die Qualität ist gut. Es wirkt manchmal so, als würde Software nur deshalb abgelehnt, weil sie nicht OSS ist, aber ich fände es gut, wenn man die Werkzeugwahl stärker an den Funktionen ausrichten würde.
  • ChatGPT und Claude sind für solche Arbeiten eine große Hilfe. Bei Software mit brauchbarer Dokumentation können AIs die Workflow-Schritte sehr freundlich und verständlich erklären. In vollständig professionellen Bereichen oder dort, wo Referenzmaterial fehlt, gibt es Grenzen, aber es ist deutlich schneller, als blind herumzuklicken oder YouTube im Schnelldurchlauf zu schauen. Man kann sie auch bitten, einen Study Guide zum Aufbau der Grundkonzepte zu erstellen. Wegen Halluzinationen oder Fehlern sollte man sich aber immer Links und Referenzen geben lassen.

• Ich interessiere mich sehr für Projekte, bei denen man mit einer Teleskopmontierung selbst Präzisionsmessungen macht, etwa eigenständig planetare Astrometrie. Nur mit eigenen Messungen Planetenbahnen zu bestimmen, fühlt sich an, als würde man den Weg alter Astronomen wie Kepler erneut beschreiten.

  • Das ist wirklich ein spannendes Thema. Über das Hobby schöner Bilder hinaus denke ich über ein System nach, bei dem amateurastronomische Beobachtungsdaten für Forschung nutzbar werden. Wenn man rohe Einzelbilder und Metadaten wie Zeit, Koordinaten und Kalibrierungsframes teilt, könnte man gemeinschaftlich wissenschaftliche Forschung betreiben oder noch schönere Bilder erzeugen. Das Vera C. Rubin Observatory in den USA kann in wenigen Tagen die gesamte Südhalbkugel aufnehmen. Es wäre großartig, wenn sich solche Software zu einem globalen crowdsourcierten Astronomie-Array weiterentwickeln würde.
  • Um die Position eines Planeten exakt zu bestimmen, ist es tatsächlich viel genauer, nicht die Position der Teleskopmontierung zu korrigieren, sondern ein Bild mit dem Planeten im Zentrum aufzunehmen und dessen Position aus dem Vergleich mit den festen Koordinaten der umliegenden Sterne zu berechnen. Die Montierung selbst perfekt zu kalibrieren, ist nahezu unmöglich; die Methode über relative Sternkoordinaten ist extrem präzise.
  • Ein weiteres spannendes Projekt ist die Messung von Transit-Lichtkurven von Exoplaneten. Nahe Exoplaneten lassen sich mitunter schon mit einem Kameraobjektiv im eigenen Garten beobachten. Als Beispiel wurde eine Amateurbeobachtung mit ASI178MM-c und Canon FD 300mm geteilt https://astropolis.pl/topic/60163-wasp-10-b-w-pegazie-1270-mag-00340-mag/
  • Auch wenn es kein vollständiger First-Principles-Ansatz ist, gibt es Leute, die mit einem Seestar S50 roboscope und einem Beugungsgitter das Emissionsspektrum von Sternen messen.
  • Nebenbei: Kepler arbeitete ohne Teleskop und nutzte die Beobachtungsdaten von Tycho mit bloßem Auge.

• Wirklich ein tolles Projekt. Bei der PCB-Auslegung scheint es, als seien keine richtigen Kondensatoren, Widerstände usw. berücksichtigt worden und als sei die Stabilität des Mikrocontrollers nicht besonders hoch. Mich interessiert, wie andere entscheiden, welche Bauteile nötig sind, etwa Entkopplungskondensatoren. Liest man einfach das Datenblatt und übernimmt alles daraus?

  • Das Prüfen des Datenblatts ist unerlässlich. Meistens enthält es Beispielschaltungen für die zwingend nötige Beschaltung, die man unbedingt beachten sollte. Gute Gewohnheiten sind außerdem Entkopplungskondensatoren in der Nähe der Chip-Pins, eine stabile Masseführung und das Befolgen von Referenzlayouts. Sehr hilfreich sind auch Erklärungen erfahrener Ingenieure zu ihren Entscheidungsprozessen, zum Beispiel: https://www.youtube.com/watch?v=aVUqaB0IMh4
  • Fast jedes Bauteildatenblatt enthält eine Minimalbeschaltung und ein Referenzdesign. Dinge wie Ground Plane oder die Länge von Signalleitungen werden oft zusätzlich in Application Notes erklärt.
  • Beim Entwurf von Mikrocontroller-Schaltungen ist es oft ein guter Startpunkt, sich offen gelegte Development Boards als Referenz anzusehen.
  • Zusätzlich zum Blick ins Datenblatt lösen Entkopplungskondensatoren an allen Versorgungspins, möglichst nah platziert, und eine PCB-Seite als Ground Plane in den meisten Fällen die meisten Probleme.

• Besonders beeindruckt hat mich, dass die CNC-Metallteile in Auftrag gegeben wurden. Ich bin selbst Anfänger im CAD-Design und würde das gern lernen.

  • Ich habe mich bei einem lokalen Makerspace angemeldet und die Maschinenwerkstatt genutzt. Dort bekam ich Training und eine Freigabe für die CNC-Maschine und entwarf in CAD einfache Metallplatten für Filmaufnahme-Equipment. Es gab einen simplen G-Code-Generator und ich konnte im Simulator Kollisionen prüfen. Jedes Mal, wenn ich tatsächlich fertigen wollte, hatte aber wieder jemand den Kopf beschädigt und die Maschine war außer Betrieb. Am Ende habe ich es von Hand gemacht, sodass einige Maße nicht perfekt wurden. Hätte ich gewusst, dass es solche CNC-Services gibt, hätte ich es direkt extern fertigen lassen.
  • Eigentlich ist es sehr einfach: Man lädt einfach eine STEP-Datei hoch und bekommt sofort ein Angebot und die Rückmeldung, ob es gefertigt werden kann https://jlccnc.com/cnc-machining-quote

• Wirklich ein tolles Projekt. Ich frage mich, ob die PCB-Kosten vor allem durch die Bestückung entstehen. Platinen sind bei JLCPCB mit 2 Lagen, unter 100 mm, HASL-Finish und sonstigen Standardoptionen ja günstig. Entstehen Zusatzkosten durch die Slot-Öffnung für die USB-Steckerplatte? Wie viele Stück wurden pro Bestelllauf bestückt? Wie groß war der Anteil an Standard- gegenüber Extended-Library-Bauteilen? Wie stark hätte sich der Preis verändert, wenn man nur die Steckverbinder selbst gelötet hätte? Wenn auch nur ein Bauteil aus der erweiterten Bibliothek stammt, steigen dann die Pick-and-Place-Kosten für alle Bauteile einzeln, sodass das Minimieren der Bauteilvielfalt der wichtigste Hebel zur Kostensenkung ist?

  • Tatsächlich ist die Bestückung der Hauptkostentreiber. Die Platinen sind JLCPCB-2-Lagen-Boards mit Standardoptionen, nur die Farbe wurde auf Schwarz geändert, was den Preis leicht erhöht hat. Ich habe jeweils fünf Stück bestellt, das ist die Mindestmenge. Ich habe versucht, möglichst viel aus der Standardbibliothek zu verwenden, aber außer bei passiven Bauteilen sind dem Grenzen gesetzt. Bei Through-Hole-Bauteilen kenne ich den genauen Preisunterschied nicht, wenn ich sie selbst gelötet hätte, aber er war gering genug, dass es mir egal war. Und ja, das Minimieren unterschiedlicher Bauteile hilft bei den Kosten. Wenn man zum Beispiel 4k- und 6k-Widerstände braucht, ist es günstiger, fünf 2k-Widerstände zu kombinieren.

• Ein wirklich beeindruckendes Projekt. Ich wollte für mein Teleskop auch schon eine große Harmonic-Drive-Montierung kaufen, aber die Preise sind eine enorme Hürde. Ich habe EKOS/Kstars/INDI-Tools benutzt und dabei ebenfalls viel Lehrgeld gezahlt. Wenn man INDI-Geräte aus Python steuern will, habe ich dafür eigenen Code geschrieben https://github.com/dahlend/contindi

  • Mich würde interessieren, aus welcher Motivation heraus dieser Code entstanden ist. EKOS selbst scheint ja schon gute Scheduling-Funktionen zu haben. Ich habe auch einmal auf einem MeLE-4C-Minicomputer einen INDI-Server betrieben und dafür ein Terminal-Interface (TUI) gebaut https://www.svendewaerhert.com/content/blog/telescope-mount/inditui.png. Wegen Stabilitätsproblemen mit GNOME Remote Desktop bin ich auf einen headless/remote INDI-Server umgestiegen. Den TUI-Code will ich bald noch aufräumen und dann auf Github veröffentlichen.